Le mouvement des humanoïdes de synthèse, qu'ils soient réalisés matériellement dans le cas des robots humanoïdes ou logiciellement dans le cas des mannequins numériques, est une thématique de recherche très active. Les domaines d'application concernent aussi bien la mise en œuvre de robots humanoïdes à la place d'opérateurs humains que l'étude à priori des scénarios industriels qui font appel à des opérateurs humains.
La modélisation et la commande de ces systèmes font appel aux techniques de la robotique dès lors qu'ils sont considérés comme une chaîne cinématique constituées de corps solides et de liaisons idéales actionnées.
Le sujet de cette thèse est clairement positionnée dans cette hypothèse et concerne la génération automatique de tâches de manipulation. Elles requièrent, selon le cas, une coordination de l'ensemble des corps et liaisons ou seulement de certaines des sous-chaînes cinématiques. Notre démarche est focalisée principalement sur deux aspects :
- le mouvement de la main dans l'espace opérationnel (trajectoire spatiale et profil temporel),
- la coordination des différentes sous-chaînes cinématiques.
Elle s'appuie sur une modélisation cinématique de l'humanoïde et sur une méthodologie adaptée de captures de mouvement sur sujets humains.
L'objectif est de proposer un schéma qui arbitre les aspects de coordination spatiale et temporelle et qui tienne compte de la variabilité naturelle des mouvements humains. |