Arthur HAFFEMAYER - Soutenance en cours de traitement

Adresse Professionnelle
7 Av. du Colonel Roche 31400
TOULOUSE FRANCE

Projet professionnel :

chercheur en entreprise, R&D du secteur privé

Techniques maîtrisées :
Programmation Mécanique théorique Mécanique pratique Energétique Robotique Optimisation convexe
Compétences :
Gestion de production, management...

Doctorat Automatique et Robotique

Thèse soutenue le 27 octobre 2025 - Institut National des Sciences Appliquées de Toulouse

Ecole doctorale : SYSTEMES

Sujet : Commande prédictive augmentée par diffusion pour l'évitement de collision dans un environnement robotique encombré

Mots-clés de la thèse : Commande prédictive,Modèle de diffusion,Evitement de collision,Bras manipulateurs,Contrôle en couple,

Direction de thèse : Florent LAMIRAUX

Co-direction de thèse : Nicolas MANSARD

Unité de recherche : LAAS - Laboratoire d'Analyse et d'Architecture des Systèmes UPR 8001 - Toulouse
Intitulé de l'équipe : GEPETTO - Le Mouvement Humanoïde

Ingénieur - Diplôme d'ingénieur généraliste des Arts et Métiers

obtenu en septembre 2022 - ENSAM
Option : Master 2 Recherche Systèmes Avancés et Robotiques

Production scientifique

- Armand Jordana, Sébastien Kleff, Arthur Haffemayer, Joaquim Ortiz-Haro, Justin Carpentier, Nicolas Mansard, Ludovic Righetti 2025. Infinite-Horizon Value Function Approximation for Model Predictive Control IEEE Robotics and Automation Letters , ( Volume: 10, Issue: 7, July 2025) Page(s): 7563 - 7570, https://ieeexplore.ieee.org/document/11027777
- Arthur Haffemayer, Armand Jordana, Ludovic de Matteis, Krzysztof Wojciechowski, Florent Lamiraux, Nicolas Mansard 2024. Collision Avoidance in Model Predictive Control using Velocity Damper ICRA, Pas encore paru., https://laas.hal.science/hal-04707324v2
- Arthur Haffemayer, Armand Jordana, Médéric Fourmy, Krzysztof Wojciechowski, Guilhem Saurel, Vladimír Petrík, Florent Lamiraux, Nicolas Mansard 2024. Model predictive control under hard collision avoidance constraints for a robotic arm 2024 21st International Conference on Ubiquitous Robots (UR), pp. 701-706,, https://ieeexplore.ieee.org/document/10597485

Informations complémentaires :
Escalade, alpinisme

Dernière mise à jour le 22 septembre 2025